Il nome Epiro, che indica una regione montuosa solcata da fiumi, deriva dal greco Ápeiros, che significa la parte continentale o, meglio, terra senza confine. La regione in antico corrispondeva a un territorio delimitato a est dalla catena montuosa del Pindo, a sud dal golfo di Ambracia, a nord dal fiume Skumbin e ad ovest dai mari Ionio e Adriatico. Oggi l’Epiro antico ricade in parte nella Grecia nord-occidentale e in parte in Albania (territori a lungo rivendicati dalla Grecia moderna). Ai tempi di Omero (VIII sec. a.C.) con Epiro si indicava il territorio a nord di Patrasso; successivamente il nome andò a identificare una regione sempre più definita sia da un punto di vista geografico (tra l’Illiria a nord, la Macedonia a nord-est, la Tessaglia a est, l’Etolia a sud-est e l’Acarnania a sud) sia etnologico (la terra degli Epiroti). Occupato da pianure solo per il dieci per cento, l’Epiro è attraversato da numerosi e importanti fiumi già noti dalle fonti antiche: Aoos, Arachthos, Thyamis (Kalamas), Acheloos, Acherontos, alcuni dei quali parzialmente navigabili.
L’Epiro era abitato da gruppi (ethne) diversi, elencati dal geografo Strabone nella sua Geografia (VII 7, 8). Tra questi i più importanti erano i Caoni, i Tesproti, i Cassiopei e i Molossi, per ricordare solo i principali gruppi che occuparono l’area interna e quelle più prossime alla costa dove, già a partire dall’età del Bronzo.

Le coste furono interessate prima dalla presenza dei Micenei (XVI-XIV sec. a.C.) e poi da quella di Corinto, che vi fonda colonie: dopo aver occupato Kerkyra (Corfù), con l’omonima colonia (000), i Corinzi fondarono sulle coste epirote Epidamno (VII sec. a.C.) e Ambracia (625 a.C.), affacciata sul golfo che prese il suo nome e poi ancora Apollonia (588 a.C.).

Con queste colonie, sino alla fine del V sec. a.C., gli abitanti dell’Epiro sono in rapporti amichevoli.

Il quadro cambia quando il re dei Molossi Tarypas (423-390 a.C.) stringe alleanza con gli Ateniesi (nemici di Corinto e della Lega peloponnesiaca). Viene così a crearsi una coalizione tra i diversi gruppi della regione, il koinón (lega) dei Molossi, che conia anche le prime monete (inizio IV sec. a.C.). I Molossi estendono gradualmente la loro influenza sugli altri gruppi e costringono i Tesproti a lasciare sotto il loro controllo il santuario di Dodona. Durante il regno di Tarypas e di Alceta (390-370 circa a.C.), al quale succedono i figli Neottolemo e Aribba, si assiste a una radicale riorganizzazione con l’istituzione della boulé (consiglio) e di magistrati (arconti) annuali e con l’introduzione dell’alfabeto attico.
Con l’invasione dell’Epiro da parte di Filippo II di Macedonia (343 a.C.), che insedia sul trono epirota Alessandro I il Molosso (343-332 a.C.), fratello di sua moglie Olimpiade, nasce il koinón degli Epiroti. Alessandro I e poi Pirro (297-272 a.C.) effettuano spedizioni militari in Italia meridionale su richiesta di Taranto, per farsi aiutare nella difesa contro le popolazioni della Puglia prima e contro i Romani dopo. Il regno di Pirro, che estende il suo potere a una parte della Tessaglia, della Macedonia e dell’Illiria, rappresenta un periodo importante per l’Epiro che acquisì un’importanza panellenica. La capitale viene trasferita da Passaron ad Ambracia (attuale Arta), mentre il santuario di Dodona è riorganizzato con una nuova fase monumentale.
Dopo la morte di Alessandro I, l’Epiro, pur mantenendo la sua dinastia di regnanti, entra nell’orbita della Macedonia e ne segue le vicende. Estintasi con Pirro II la famiglia regnante degli Eacidi, si ha la fine della monarchia e la nascita di una repubblica. In questa fase (234-168 a.C.) al koinòn degli Epiroti aderiscono tutti i gruppi, i cui rappresentanti si riuniscono nel santuario di Dodona, sede ufficiale della lega.Durante la III guerra tra Romani e Macedoni (171-168 a.C.), che si chiude con la definitiva sconfitta della Macedonia, il koinòn degli Epiroti si schiera in parte con i Romani (i gruppi settentrionali) in parte con i Macedoni (i gruppi meridionali, con a capo i Molossi). In seguito alla sconfitta nella battaglia di Pidna (168 a.C.) subita da Perseo, ultimo re di Macedonia, l’Epiro si sottomette ai Romani. Questi ultimi nel 167 a.C. distruggono ben settanta città dell’Epiro e vendono come schiavi centocinquantamila tra uomini e donne.Nel 148 a.C. l’Epiro, con l’Illiria, entra a far parte della provincia romana di Macedonia. Il koinòn degli Epiroti viene rifondato sotto il controllo dei Romani in concomitanza con la fondazione di Nicopolis (31 a.C.), che divenne presto la città più importante dell’Epiro, di cui divenne capitale sotto Diocleziano.